GPS/GALLIEO導航系統(tǒng)的抗差EKF模型研究

GPS/GALLIEO導航系統(tǒng)的抗差EKF模型研究

首先給出擴展卡爾曼濾波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通過分析粗差在EKF模型中傳遞特性,給出新的抗差EKF模型.模型根據(jù)多余觀測分量及預測殘差統(tǒng)計,構(gòu)造抗差等價增益矩陣,通過迭帶給出GNSS抗差導航解.為提高模型在動態(tài)導航應用中的效率,文章結(jié)合統(tǒng)計模型,僅對存在粗差的觀測歷元進行抗差估計,進一步提高模型實時運行效率.并模擬GPS/Galileo多衛(wèi)星導航星座及接收機平臺的動態(tài)軌跡.采用加速度導航方程驗證本文模型,并對不同模型運行的時間進行比較.結(jié)果表明在粗差存在的情況下,本文模型仍能正確導航,并且改進后的模型能明顯提高實時導航的效率.

作 者： 王堅 許長輝 高井祥 WANG Jian XU Chang-hui GAO Jing-xian   作者單位： 中國礦業(yè)大學/江蘇省資源環(huán)境信息工程重點實驗室,江蘇,徐州,221116;中國礦業(yè)大學,環(huán)境與測繪學院,江蘇,徐州,221116  刊 名： 測繪科學  ISTIC PKU 英文刊名： SCIENCE OF SURVEYING AND MAPPING  年，卷(期)： 2009 34(6)  分類號： P228  關鍵詞： GNSS   導航   擴展卡爾曼濾波   GNSS   robust navigaion   extended Kalman filter  

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